安川机器人示教器维修三种方法

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安川机器人示教器为了进一步确定故障部位，时在接通的情况下，利用手轮少量Z轴(距离应控制在设定的允许跟随误差以内，防止出现跟随误差)，测量Z轴直流驱动器的速度给定电压，经检查发现速度给定有电压输入，其值大小与手轮的距离，方向有关。由此可以确认数控装置工作正常，故障是由于伺服驱动器的不良引起的。伺服电机编码器相位与转子磁较相位零点如何对齐的修复：1，增量式编码器的相位对齐带换相的增量式编码器的UVW电子换相的相位与转子磁较相位，或曰电角度相位之间的对齐如下：（1）用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置。凌科自动化*三．主轴不能定向或定向不到位出现这种伺服整机故障: 此类故障,应在检查定向控制电路的设置，检查定向板，主轴控制印刷电路板的同时，还应检查位置检测器(编码器)的输出波形是否正常来判断编码器的好坏(应注意在设备正常时测录编码器的正常输出波形，以便故障时查对)。

安川机器人示教器三种基本平整，只是有较小的伤痕或火花，如*二种情况l口1以用水砂纸手工研磨在不拆卸电枢的情况下研磨。研磨的顺序是：先按换向器的外圆弧度，加工一个木制的工具，将几种不同粗细的水砂纸剪成如换向器一样宽的长条，取下碳刷（请注意在取下的碳刷的柄上与碳刷槽上做记号，确保安装时不致左右换错）用裹好砂纸的木制工具贴实换向器，用另一只手按电机方向，轻轻转动轴换向器研磨。2伺服电机使用砂纸粗细的顺序先粗后细当一张砂纸瞎得不能用后，再换另较细的砂纸，直到用完细的水砂纸（或金相砂纸）。2.有些如传送装置，升降装置等要求伺服电机能尽快停车。而在故障，急停，电源断电时伺服器没有再生制动无法对电机减速。同时的机械惯量又较大，这时对动态制动器的选择要依据负载的轻重，电机的工作速度等。安川机器人示教器选择凌科自动化，你的选择没有错。对策：检查电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，电缆是否有破损。② 输入较长指令脉冲时发生电机偏差计数器溢出错误，对策：a.增益设置太大，重新手动增益或使用自动增益功能，b.加减速时间。B.对于其它型号电机，建议使用三相变压器将三相380V 变为三相200V，接入驱动器的 L1，L2，L3。10，对伺服电机进行机械安装时，应特别注意什么,由于每台伺服电机后端部都安装有编码器，它是一个十分易碎的精密光学器件，过大的冲击力肯定会使其损坏。

安川机器人示教器6RA26**系列直流伺服驱动的数控滚齿机，开机后发生“ERR21，X轴测量错误”。分析与处理：故障分析同前例，但在本例中，利用示波器检查位置测量的前置放大器EXE601/5-F的Ual和Ua2，*Ual和*Ua2输出波形，发现同样Ual无输出。进一步检查光栅输出(前置放大器EXE601/5-F的输入)波形，发现Ie1，输入正确。例7．故障现象：某配套SIEMENS PRIMOS确认故障是由于前置放大器EXE601/5-F不良引起的。但不要用它来启动或停止电机，使用它开关电机可能会损坏驱动器。如果需要实现脱机功能时，可以采用控制的切换来实现：假设伺服需要位置控制，可以将控制选择参数No02设置为4，即为位置控制，*二为转矩控制。然后用C-MODE来切换控制：在进行位置控制时，使C-MODE打开，使驱动器工作在(即位置控制)下，在需要脱机时，使C- MODE闭合。尽管在SRV-ON断开时电机能够脱机(处于状态)使驱动器工作在*二(即转矩控制)下，由于转矩指令输入TRQR未接线，因此电机输出转矩为零，从而实现脱机。凌科自动化伺服电机编码器相位与转子磁较相位零点如何对齐的修复：1，增量式编码器的相位对齐带换相的增量式编码器的UVW电子换相的相位与转子磁较相位，或曰电角度相位之间的对齐如下：（1）用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置。